Управляемые ракеты

ну как - анализирует движение огонька трассера по плоскости и определяет = вычисляет где центр вокруг которого происходит вращение и соответвенно мгновенное угловой положение ракеты.

=====

Моделируем огонек на экране ПК и на немго смотрит CmuCAM (ссылка выше) на AVR - вычисляет и на ПК сигнал управления - так и отлаживаем...

termostat> ну как - анализирует движение огонька трассера по плоскости и определяет = вычисляет где центр вокруг которого происходит вращение и соответвенно мгновенное угловой положение ракеты.

Т.е. распознавание образов. И это реализовано и надёжно работает? В каком же году разработан "Метис" ?

Но я уже писал выше что считаю проще установить 6DOF датчик инерциальный в ракету на двух бесплатных 3ч-осевых акселерометрах freescale.com или набор на 6 осей от analog.com

Кстати, думаю к тому времени когда мы эту тему будем обсуждать в 40-вой раз (сейчас наверно 20-й идет) ктонить не выдержит и начнет сэмплить бесплатно и гироскопы.

Хотя и сейчас истинно желающий по личному письму получил бы 3 штуки бесплатно у analog.com - я уверен.

Народ, я устал. Все пишут о разном, то ли не вникая в суть вопроса, то ли не читая предыдущие сообщения.

Андрей Суворов >
А как это личное письмо послать, чтобы дали? Если они даже конторам сэмплы гироскопов в Россию не дают? Одно время давали, потом прикрыли.

 

Нужно проявить смекалку и сообразительность. придумай проект на 100 000 штук в год каких то ОЕМ модулей с гироскопом, скажи что нужно 4 шт. срочно для тестирования 4 экземпляров на сакетках потому что у тебя уже стадия "прототайпин" - мол Мюрата дают, но я вас люблю аналоговедов! дайте скорей ... Наверняка дадут.

Андрей Суворов >
Мне не хватает точности мюратовского датчика примерно в четыре раза. АД-шный гироскоп эту проблему вроде как решает.

 

а ты не считал точность при замене гироскопов на акселерометры на 6 осей? может она такая же будет.

Андрей Суворов >
При разносе в 4 метра (условно считаем, что ЦМ в центре, т.е. радиус 2 метра) один миллиже соответствует угловому ускорению примерно 0,28 градуса в секунду за секунду.

 

у меня 0.029 получилось.

Андрей Суворов >
А за минуту 0,1 градуса/с2 выливаются в 180 градусов ровно.

 

значит в 18.

Андрей Суворов >
Мюратовский гироскоп же даёт мне около 5 градусов.

 

а аналоговские сколько дадут?

Андрей Суворов >
угловая скорость ракеты даёт разницу осевых ускорений в носу и хвосте. Но угловая скорость по рысканию и по тангажу дают одинаковое ускорение, т.е. о скорости судить можно, но вокруг какой из осей - сказать нельзя.

 

Я уже в прошлую беседу на эту тему (в БРЭО помоему, но главное с тобой) приводил формулы которые дают решение для всех 6 степеней свободы при размещении пары 3-х осевых акселерометров в двух диагональных углах прямоугольного параллелепипеда.

---

А есть ли какие-то механические недорогие (сопоставимые по цене с 3-мя аналоговскими) гироскопы на кардане? какая у них погрешность? Наверно они всеж дороже значительно.

придется пиро-гироскоп мастерить наверно ))

А.С.> 10 миллиметров (один миллиже это 9,8 мм/с²) делим на два метра, получаем пять миллирадиан, множим на 57 градусов, получаем 287 миллиградуса, т.е. 0,29 градуса. Где ошибка?

 

Ну так я жешь "дятел" читаю мили и думаю 0.001 а "оно" 0.098 ))))))

А.С.>
Мюратовский гироскоп же даёт мне около 5 градусов.

а аналоговские заявлено - 70 градусов в час.

 

чето я запутался, тыж говоришь аналоговские лучше...

приводил формулы которые дают решение для всех 6 степеней свободы при размещении пары 3-х осевых акселерометров в двух диагональных углах прямоугольного параллелепипеда.

А.С.> Это при условии, что все акселерометры на 25 же, а у них шум отнюдь не один миллиже.

 

да зачем же так сразу. на 25 те что по оси ракеты, а те что перпендикулярно и поменьше пойдут.

А.С.> И, потом, какой параллелепипед, ракета - фактически прямая линия, речь может идти только о развороте осей акселерометров относительно корпуса!

 

Ну толщина то у нее не нулевая всеж, я потому и не написал "куб" хоть выговаривать и легче, а имеено прямоуг. парал... ну типа 5 на 5 см в основании и высотой метр. Это ж не обязательно одно целое. Это могут быть две плтформы разнесенные на нужную высоту, на каждой акселерометры на 3 оси.

Да ты попробуй на бумажке нарисовать - сразу ж видно что все 6 степеней засекаются.

Каждая пара параллельных не совпадающих осей измерения ускорения дает картину плоскопараллельного движения твердого тела в плоскости которой принадлежат эти оси.

из 3 таких пар расположеных ортогонально мы получаем картитну плоскопараллельного движения в 3-х ортогональных плоскостях - это и есть 6 сепеней полной свободы.

Full-scale> Иглы и птуры итд не могут летать без гироскопа, несмотря на наличие трассера.
Не надо путать "хер" и "мохер". Не помню, есть ли гироскоп в "Игле", но управление у неё строго собственное на основе четырёхэлементного фотодатчика с вращающимся модулятором, безо всяких визиров-трассеров. В принципе, для выполнения основной ф-ции ей гироскоп нахрен не нужен. Другое дело - доп. маневрирование при подлёте к цели, тут не помню.

termostat, 03.10.2005 18:03:41:

А.С.>
Мюратовский гироскоп же даёт мне около 5 градусов.

а аналоговские заявлено - 70 градусов в час.

 

чето я запутался, тыж говоришь аналоговские лучше...

 

5 градусов (как и 180 для линейных акселерометров) это в минуту. А 70 - это в час. В час. Конечно, просто поделить на 60 - это будет слишком оптимистичная оценка, но, я думаю, за градус с четвертью оно не выскочит, а мне только того и надо - два с половиной градуса за две минуты. Дальше уже по солнечному датчику корректировать можно.

из 3 таких пар расположеных ортогонально мы получаем картитну плоскопараллельного движения в 3-х ортогональных плоскостях - это и есть 6 сепеней полной свободы.

 

Двойным интегрированием? С квадратичным нарастанием неопределённости от времени? Нахрен мне такое счастье! Даже самый грубый мюратовский датчик показывает лучше.

Wyvern-2> Во-2х Вы только, что подробно объяснили как работает система наведения Фагота - только НАОБОРОТ У Иглы роль ТРАССЕРА выполняет ...цель! И трассер НЕ ВРАЩАЕТСЯ -поэтому вращается сама головка с фотодатчиком(на четыре сектора), причем вращается вместе с корпусом ракеты, который и есть...гироскоп Кроме того, у Фагота между управляющей логикой и исполнительным механизмом (у Иглы это управляющие крылья, у Фагота - дефлекторы на соплах) вставлен проводок... километров этак 5 длинной А Игла ВСЁ это несет на себе .
Wyvern-2> Кстати, это ответ termostat-у насчет "распознавания образов"
Юмор понял. Только не понял, это при каждом обороте пули что-ли рули перекладываются? Это как же быстро она вращается?

По-моему, дискуссия ушла слишком далеко от темы форума, да и вообще от дискуссии.

Предлагаю вернуться к нашим вопросам или закончить.

продолжить можно в "военном" форуме

Serge77> По-моему, дискуссия ушла слишком далеко от темы форума, да и вообще от дискуссии.
Serge77> Предлагаю вернуться к нашим вопросам или закончить.
А мой вопрос-то был не праздный, так как быстродействие серво ограничено. Я рассматривал такой вариант стабилизации. Кроме проблем с нутацией, есть несвязуха по быстродействию, т. к. при 1 об/с особой стабилизации ожидать не приходится...

За слегка издевательскую форму вопроса прошу прощения.

Все-таки, ИМХО, я за отдельный механический гироскоп в корпусе ракеты. Правда, идея с разборкой серво имеет одну проблемную сторону. В начале полета скорость мала, так что при заваливании ракеты рули уйдут в крайнее положение за неимением обратной связи, потом скорость будет быстро нарастать, а рули наверняка не успеют вернуться в нейтраль до того момента пока ракету не развернет на 180 градусов и она не устремится на непутевого ракетчика, т. е. меня... К сожалению, в этом простом подходе есть опасность исчезновения обратной связи вообще, что чревато как минимум поломкой механики серво.
Здесь уже поднимался вопрос о том, управление каких ракет здесь рассматривается. Ответ прост - модельных Т. е. техника должна быть не заоблачной сложности. По-моему лучше реализовать сначала простенький проект, потом переходить к более сложному, чем сразу любой ценой делать требуемое для космической ракеты (типа активной стабилизации), чтобы потом прийти к выводу что все не работает. Поскольку сложность проблемы вращения ракеты была мной недооценена в самом начале, у меня лично наблюдалась "девальвация" сложности по критерию сохранения выполнимости. По сему ниже описание такого текущего "девальвированного" проекта.

Цель: стабилизация отвесного взлета ракеты. Уже полезна при запуске на высоты.
Метод: механический гироскоп с вертикальной осью вращения.
Привод: аэродинамические рули или отклонение двигателя целиком, последний метод чуть сложнее, но интереснее, т. к. работает на всех скоростях и в любых средах.
Электроника: сдвоенный генератор на SMD-таймере NE556 для обратной связи управления машинками. Радиоуправление пока отсутствует, так как не ясно как комбинировать сигнал управления и гироскопа.
Проблемы: нет видимых проблем! Проект имеется, схема расчитана, уже закуплены комплектующие, изготавливаются детали. Просто я не сильно об этом на форуме распространяюсь (до поры). Есть некая сложность с носителем с отработанной системой спасения, которого у меня нет. Но здесь я по нахалке расчитываю на поддержку Serge77 этой зимой :), если окажется что гироскоп с управлением на земле работает без проблем. В крайнем случае придется закупить готовый носитель. По массе надеюсь уложиться в 50-100 гр.

Так что предложение закрывать тему меня немного обидело, скажем, огорчило. Потому что самое интересное на эту тему еще впереди!

ikono> Привод: аэродинамические рули или отклонение двигателя целиком, последний метод чуть сложнее, но интереснее, т. к. работает на всех скоростях и в любых средах.

Чтобы управлять двигателем, нужно, чтобы он долго работал. Наши сегодняшние двигатели работают максимум пару секунд, хотя есть планы и на большее время работы. Так что наверное для начала лучше управлять рулями.

А какой гироскоп? Он уже есть?

ikono> Проект имеется, схема расчитана, уже закуплены комплектующие, изготавливаются детали. Просто я не сильно об этом на форуме распространяюсь

Ну вот, тему завёл, а сам не распространяется ;^))
Ты пиши, реальное дело всем интересно.

ikono> Есть некая сложность с носителем с отработанной системой спасения, которого у меня нет. Но здесь я по нахалке расчитываю на поддержку Serge77

Обязуюсь ещё более ускорить темпы ракетостроительства! ;^))

ikono> Так что предложение закрывать тему меня немного обидело

Я предлагал не закрыть тему, а закончить обсуждение вопросов не по теме.