Робот против человека в воздушном бою

diakin> Вопрос единственно в том, можно ли формализовать задачу БВБ, чтобы ее можно было подсунуть ЭВМ для решения. Ну так оказывается можно.

на старом ил2 был шикарный номер. повторяете фокус алелюхина-четыре фридриха ветерана, у них 75% луца, у вас лагг с 25-50. задача добыть фраг. Если луц отзеркалить то фридрихи догоняют на вертикали и весь бой две петли.

diakin>> Вопрос единственно в том, можно ли формализовать задачу БВБ, чтобы ее можно было подсунуть ЭВМ для решения. Ну так оказывается можно.

yacc> Она НЕ формализована - т.е. нет аналитического решения.

Ну, аналитическое, в смысле формулы, тут не обязательно, должен быть алгоритм для численного решения.. нахождения экстремума функции чего-то там. В игре БВБ требуется, чтобы ГСН захватила цель. Соответственно даны координаты и динамика цели, свои координаты. Задача сводится к перемещению органов управления для выполнения задачи захвата цели ГСН. Ну и что тут сверх такого сложного.

yacc> На нее просто натаскали нейросеть. Причем в ситуации идентичных машин - Ф-16.
yacc> Уже как поведет себя нейросеть если машина будет с другой динамикой - скажем Су-27 - неизвестно.

А сильно там та динамика отличается, и действительно ли динамика цели так влияет?
Своя динамика важнее. Управление отталкивается от текущих параметров цели, а не ее априорных данных, заложенных в нейронку. Ну хотя там должен быть блок предсказания возможных траекторий цели, да, это зависит от ее динамики. Но эти данные известны для существующих типов самолетов и могут быть заложены. Вообще различные сценарии завязки боя с учетом различных целей могут быть просчитаны заранее, так же как дебюты в шахматах.

diakin> Задача сводится к перемещению органов управления для выполнения задачи захвата цели ГСН. Ну и что тут сверх такого сложного.
Только вот нет такого аналитического решения, в отличии скажем от задачи наведения УР.

diakin> А сильно там та динамика отличается, и действительно ли динамика цели так влияет?
Отличается.
Нейросеть местами как коррелятор

diakin> Своя динамика важнее.
См. выше

iodaruk> на старом ил2 был шикарный номер. повторяете фокус алелюхина-четыре фридриха ветерана, у них 75% луца, у вас лагг с 25-50. задача добыть фраг. Если луц отзеркалить то фридрихи догоняют на вертикали и весь бой две петли.

Ну вот задача сводится к созданию бота, который сможет уделать человек в БВБ в ИЛ-2 )
Если такая задача решается в ИЛ-2, то для реала тоже решается, с поправкой на необходимость получения достоверных данных.

diakin>> Задача сводится к перемещению органов управления для выполнения задачи захвата цели ГСН. Ну и что тут сверх такого сложного.
yacc> Только вот нет такого аналитического решения, в отличии скажем от задачи наведения УР.

А в чем разница? Ракета ВВ наводится же на маневрирующую цель.

diakin> А в чем разница? Ракета ВВ наводится же на маневрирующую цель.

в сад.

diakin> А в чем разница? Ракета ВВ наводится же на маневрирующую цель.
В маневрах и в задаче.

Задача УР - подлететь к цели на дистанцию подрыва.
Задача истребителя в БВБ - выйти на дистанцию пуска УР с нужным угловым положением относительно цели, максимизируя вероятность поражения.

Пуск УР может производится под разными ракурсами с очень разной вероятностью поражения.
Задача на два ( если не больше ) порядка сложнее алгоритма пропорциональной навигации, не считая того, что управляемое тело - несимметрично ( в отличии от УР )

yacc> Кстати, подумал...
yacc> Гораздо более перспективно ИМХО смотрится вариант дрона-камикадзе, который сможет уворачиваться от атак истребителей.


это ложная цель. проблемы не представляет.

Полл> Те, в которых взаимодействие в игровой вселенной не задано жестко.
Полл> Но зайди в любую многопользовательскую стрелялку на нормальном движке и посмотри, и посмотри, как народ ездит на броне машин, которые авторами на перевозку пассажиров не рассчитывались

Падает с двух-трех метров не ломая костей и прочее. Т.е. игры с неизвестными правилами в фантастическом мире и выяснение этих правил и свойств мира является частью игрового процесса. Такого ИИ не завезли, аппаратная поддержка пока не готова.

yacc> Тут вот в чем дело - там задача определена на дискретном множестве.
yacc> Формально древовидный алгоритм, хоть и очень большое дерево, но вполне конечное.

Это слишком формально. Дерево состояний в Го больше числа атомов в обозримой вселенной и это дерево расширяется с очень высокой скоростью. Теоретически оно конечно, на практике его можно считать бесконечным. Любые алгоритмы на деревьях, даже с добавлением эвристик, на нем не давали результата. Нейронные, как мы видим, работают. Второе, то что мы видим в Alphadogfight, эти алгоритмы работают не только на дискретных множествах, но и на множествах функций. Причем передача этих функций в алгоритм не нужна, он их выясняет сам. Обратная сторона медали - разработчики не могут объяснить как и почему это работает.

yacc> И опять не факт, если ты про Situation Awareness.

Да именно про нее.

yacc> Т.е. один на один вероятно человек и проиграет, но так он играть и не будет - он усложнит задачу роботу.

Что именно ты имеешь в виду? Групповые действия? Достаточно простые соревнования ЕМНИП уже устраивали. На настоящем групповом тренажере ВВС, поэтому паблисити было не в пример меньше и деталей очень мало. Люди не смогли сорвать выполнение задачи роботами и потеряли одну машину, роботы потерь не имели.

yacc> А какие еще у тебя варианты ? ФАР с обзором 360 на 360 градусов ? Это очень дорого.

Ты исходишь из ИМХО недостаточно обоснованного постулата о том что робот может работать только имея полную и точную информацию о состоянии цели. По меньшей мери это пока не проверялось. Современное состояние борта истребителя дает возможность получать вектор на цель и его угловой скорости вкруговую и полное измерение параметров цели в секторе работы БРЛС. Сопровождение целей передается автоматически между БРЛС и двумя ИК системам - прицельной и обзорной. Два-три дополнительных модуля обзорной ИК системы дадут стереоскопическое зрение с очень хорошим покрытием.

yacc> Это только у Ф-35 с его крупными дисплеями.
yacc> На авионику столько не надо - там на сами вычисления столько памяти не надо.

Да гигабайты были особо не нужны. В CIP F-22 размер ОЗУ 300Мб ЕМНИП. Но если будут нужны то собственно процессорное железо заменить не самая большая проблема.

yacc> ДРЛО сопровождает десятки целей и на несколько операторов с большими дисплеями.

Собственно сопровождение целей по вторичной РЛ не требует много памяти. SAGE этому прекрасный пример - ОЗУ 64+4к 32х битных слов и магнитные барабаны ~100к слов.

diakin>> А сильно там та динамика отличается, и действительно ли динамика цели так влияет?
yacc> Отличается.
yacc> Нейросеть местами как коррелятор

Сети, а их у победителя было несколько, учили на разных машинах. Как я понял на F-15 и F-16. Дополнительно они рандомизировали параметры в процессе обучения. Так например разработчики сказали что меняли даже значение g То что сетей было много и они воевали друг с другом, а не одна воевала сама с собой, Heron считает одной из важных причин почему они победили в соревновании.

tarasv> Я немного о другом. Основная проблема робота в истребителе это технические средства которые в реальном мире дадут роботу SA доступную пилоту в БВБ с помощью зрения. Если такие средства появятся то все, люди будут проигрывать в игре под названием БВБ.
tarasv> Пока, в отличии от игр, в распознавании изображений выход на уровень человека и выше не очень то и просматривается.
строго говоря, распознавание изображений довольно давно оттаптывается.. в том же сша уже лет 15 конкурсы среди студентов на типовое задание - создать дрон, который будет самостоятельно находить попавших под завалы людей. Типовое задание - прилететь самостоятельно на некое место и найти там полузасыпанные манекены.
я лет 10 назад линки на базе кидал..
Плюс вон рома кидал плеяду ссылок на автоматический полет дронов по автоматическому распознаванию препятствий с определением бортовой телекамерой. Видео с камеры с автоопределением угрожающих участков выкладывал. Могу поискать тож.
Была серия видео с автоопределением людей по open-cv и не только


по HOG




у австралийцев, емнис, еще лет 5 или более назад встали на вооружение патрульные дроны, автоматически сканирующие пространство пассивным сенсором (видеокамера) и распознающие цели (вертолеты в небе, рыбацкие корабли на воде, кит под водой, т.д.), сообщая оператору только о целях с передачей только осмысленного изображения распознанного обьекта для выбора реакции..

У дапра где-то лет 5-7 назад была в работе задача по обучению боевых дронов полетам сквозь развалины пробомбленного города (не сверху, а используя проемы дверей-окон-дыр в стенах) со скоростью 45 миль в час не менее.. За этой целью был взят в аренду ангар и заставлен всяким хламом, создав сложную среду, сквозь которую надо было учиться летать..

Словом, если фильтровать новости, всё гораздо печальнее для нас, кожаных мешков..
Вон, даже "пиботы" уже налепили, которым зряплату платить не надо и переоборудовать борта не надо ))

yacc> А какие еще у тебя варианты ? ФАР с обзором 360 на 360 градусов ? Это очень дорого.
и не нужно. 360 на 360 - оптика дает достаточную инфу.

yacc> ОЭС ? Так надо помнить как она реализована - в силу того что луч лазера очень узкий, матричный приемник центрирует цель и тогда можно измерить дальность. Тут 360 на 360 сделать еще геморнее.
и опять же не нужно.
Если у нас собачья свалка, то на хвосте может быть одна, максимум 2 цели, направление и дальность одной оэс измерять можно. В отличие от пилота человека, которому еще и вперед смотреть надо, а не головой вертеть.

yacc> А уж сопровождать несколько ( в отличии от РЛС ) - еще геморнее
вот здесь сопровождаются несколько целей. Оптикой.
Где именно "геморно"?

yacc> Задача УР - подлететь к цели на дистанцию подрыва.
и она её выполняет отлично.

yacc> Задача истребителя в БВБ - выйти на дистанцию пуска УР с нужным угловым положением относительно цели, максимизируя вероятность поражения.
С всеракурсными урвв это не столь актуально.

yacc> Задача на два ( если не больше ) порядка сложнее алгоритма пропорциональной навигации,
если задача именно БВБ и "выйти в хвост для поражения пушкой", то да, сложнее. Но уже решаема, как видно.
Если задача "выйти на дистанцию поражения и выпустить асп" - то даже несколько легче.

> не считая того, что управляемое тело - несимметрично ( в отличии от УР )
это вообще-то наоборот некоторое облегчение: если цель может развивать приличную перегрузку только в направлении "вверх" относительно себя, то направление крена дает возможность предугадать, в какую сторону будет совершена перегрузка. Это некоторый маленький, но резерв времени и снижение требований к преследователю.

yacc> Гораздо более перспективно ИМХО смотрится вариант дрона-камикадзе, который сможет уворачиваться от атак истребителей.
yacc> Цель - самолеты ДРЛО и РЭБ.
от УРВВ не увернется. 50Ж развиваемой перегрузки - это как лом, против которого нет приема.

tarasv> Это слишком формально. Дерево состояний в Го больше числа атомов в обозримой вселенной и это дерево расширяется с очень высокой скоростью.
Но ты же не Го упоминал


tarasv>Второе, то что мы видим в Alphadogfight, эти алгоритмы работают не только на дискретных множествах, но и на множествах функций.
Не на множестве функций, а на R^n где n - совокупно количество входных и выходных параметров.

tarasv> Причем передача этих функций в алгоритм не нужна, он их выясняет сам.
Да не выясняет нейросеть функции - это а-ля программируемый обучением фильтр. Ну типа четырехполюсника только большей размерности.

tarasv> Обратная сторона медали - разработчики не могут объяснить как и почему это работает.
Угу. И не могут гарантировать что там не начнется что-то нестабильное типа автоколебаний как рекурсивных фильтрах.

tarasv> Что именно ты имеешь в виду? Групповые действия?
Пара/звено.

tarasv> Достаточно простые соревнования ЕМНИП уже устраивали.
Я выше давал ссылку - в 2D. Я сильно не уверен что в 3D да еще управляя истребителем.

yacc>> А какие еще у тебя варианты ? ФАР с обзором 360 на 360 градусов ? Это очень дорого.
tarasv> Ты исходишь из ИМХО недостаточно обоснованного постулата о том что робот может работать только имея полную и точную информацию о состоянии цели. По меньшей мери это пока не проверялось.
Тогда в действиях той же пары он уязвим так же как и человек. Опять же не встречались симуляторы с ограниченным обзором.

tarasv> Современное состояние борта истребителя дает возможность получать вектор на цель и его угловой скорости вкруговую и полное измерение параметров цели в секторе работы БРЛС.
И он очень узкий. Остальное человек отслеживает глазами.

tarasv>Два-три дополнительных модуля обзорной ИК системы дадут стереоскопическое зрение с очень хорошим покрытием.
Но уже без точной дальности. Возвращаемся к синтетическому зрению, где роботы пока не блещут

tarasv> Да гигабайты были особо не нужны. В CIP F-22 размер ОЗУ 300Мб ЕМНИП. Но если будут нужны то собственно процессорное железо заменить не самая большая проблема.
Только ты забыл про отказоустойчивость. Для этого борт должен производить быстрое восстановление, а данные хранить в энергонезависимой памяти. Так это делается сейчас. Оптика к критическим не относится как и видеопамять - ее так не хранят. А вот как будет восстанавливаться нейросеть по маневру - не знаю...

tarasv> Собственно сопровождение целей по вторичной РЛ не требует много памяти. SAGE этому прекрасный пример - ОЗУ 64+4к 32х битных слов и магнитные барабаны ~100к слов.
Сейчас техника-то посложнее.
Плюс логгирование.

Полл>> Но зайди в любую...
tarasv> ...Такого ИИ не завезли, аппаратная поддержка пока не готова.
Кросс-пост на обсуждение связанной темы:

tarasv>> Это слишком формально. Дерево состояний в Го больше числа атомов в обозримой вселенной и это дерево расширяется с очень высокой скоростью.
yacc> Но ты же не Го упоминал

А ты написав про игры с неполной информацией зачем-то помянул деревья В таких играх алгоритмы на деревьях тоже успеха не имели. В покере дерево есть, аккруатное такое и не очень большое, но алгоритмы на нем так и не смогли разработать, проверяли это очень много раз. В Старкрафте в наличии бинарное дерево системы "блондинка и динозавр" AKA туман войны. Что будем с ним делать? И раз уж речь зашла про деревья то Го хороший пример того что и дерево есть и алгоритмы ясные, но технически это не реализуемо.

yacc> Не на множестве функций, а на R^n где n - совокупно количество входных и выходных параметров.

Входы "положение органов управления" и выход в виде вектора скорости самолета не связаны множеством непрерывных не дискретных функций? ИМХО типичный "черный ящик". Нейронке его дали, она потыкала его палочкой и, судя по всему, неплохо выяснила что у него там внутри. По хорошему этот этап можно было и пропустить. Но ребята похоже что развлекались по полной, банкет был оплачен.

yacc> Да не выясняет нейросеть функции - это а-ля программируемый обучением фильтр. Ну типа четырехполюсника только большей размерности.

Тогда человек это тоже четырехполюсник. Современные нейронные сети и методы их обучения подсмотрены у природы. Но пока есть дикие проблемы с аппаратным обеспечением не позволяющие наращивать сложность решаемых задач.

tarasv>> Что именно ты имеешь в виду? Групповые действия?
yacc> Пара/звено.

В такой ситуации у роботов будет серьезное преимущество. Современную связь, например IFDL или MADL, достаточно сложно заглушить. Это не Link-16 помехи ставить, грубая сила слабо помогает и потребная мощность шумовой глушилки живо напоминает ЭМ бомбу постоянного действия. Пилотируемые тоже все время обмениваются данными. Но, в отличии от человека, проблемы отображения 3D ситуации для быстрого ее осознания для роботов не существует.

yacc> Тогда в действиях той же пары он уязвим так же как и человек. Опять же не встречались симуляторы с ограниченным обзором.

Как я понял - ограниченный обзор и данные от реальных или слегка перспективных датчиков в текущих планах Heron. Правда подозреваю что уровень доступных подробностей о полученных результатах будет совсем другим.

tarasv>>Два-три дополнительных модуля обзорной ИК системы дадут стереоскопическое зрение с очень хорошим покрытием.
yacc> Но уже без точной дальности.

Ничто не мешает попробовать тренировать нейронку давая ей вектор на цель и примерную дальность. Я считаю что мы априори не можем предсказать какой там будет результат.

yacc> Возвращаемся к синтетическому зрению, где роботы пока не блещут

Машинное зрение нужно для опознавания целей, их сопровождение задача гораздо проще. Был бы контраст.

yacc> А вот как будет восстанавливаться нейросеть по маневру - не знаю...

Именно по маневру ИМХО глубокая память состояний нейросети не нужна. Так что рестарт так-же как она начинает бой сейчас. Берем модель цели сохраненную в NVRAM и начинаем маневрирование с чистого листа.
Разработчики из Heron отказались от дообучения сети во время собственно боя, обучение ведется только во время тренировок. У лаптопного железа мощности на это просто не хватит. Так что сохранять в самой нейросети ничего не нужно.